Грамматика русского языка. Часть 8. Глагол. Глава 8. Прошедшее время глагола, первая группа. Russian Grammar. Part 8. The Verb. Unit 8. The Past Tense of The Verbs, The First Group.

The Past Tense formation is based on the Gender Principal (Singulars).
The stem which serves as a base for the Past Tense formation comes from the Infinitive.
The Infinitives end in: ть, сть, чь, ти, сти, зть, зти.
As for the Past Tense formation all the verbs fall into two groups:

First Group

ть, сть verbs

Regular Past Tense formation, modern productive type of verbs, vowel stem.

ть verbs Let us take, for example, the verb to be - быть To give the Masculine Past we have to replace ть by л (stem + л) быть – он был he was, he has been The Feminine Past we replace ть by ла (stem + ла) быть - была The Neuter Past – we replace ть by ло (stem + ло) быть - было The Past agrees also in Number: мы были - we were, we have been вы были - you were, you have been они были - they were, they have been (stem + ли)

сть verbs as part of the Regular Group, e. g. упасть - to fall down

To get the Past Tense forms we have to replace сть by л, ла, ло, or ли.
упасть

Singular
M. я, он, ты упал
F. я, она, ты упала
N. это, оно упало
Plural & Polite
мы, вы они упали


Some other verbs of the same type: есть – to eat, украсть – to steal, попасть – to get to, пропасть – to disappear, to vanish.